STM32H750的FDCAN外设仅发送无数据的部分CAN帧求助排查

我正在尝试让STM32H750的FDCAN外设在标准1Mbps CAN网络中通信，发送测试消息后，总线逻辑分析仪仅捕获到无数据的部分CAN帧，但外设能正常接收格式正确的现有帧，寻求故障排查方向。

逻辑分析仪捕获结果：仅能看到CAN帧的起始部分，无数据段内容。

发送测试消息代码 #

FDCAN_TxHeaderTypeDef txheader;

txheader.Identifier = 69;

txheader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
txheader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;

txheader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
txheader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
txheader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
txheader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
txheader.MessageMarker = 0;

testdata[0] = 'b';
testdata[1] = 'l';
testdata[2] = 'a';
testdata[3] = 'r';
testdata[4] = 'g';
testdata[5] = 'f';
testdata[6] = 'o';
testdata[7] = 'o';
HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &txheader, testdata);

FDCAN初始化代码 #

hfdcan1.Instance = FDCAN1;
hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;
hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;
hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 20;
hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 5;
hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 4;
hfdcan1.Init.DataPrescaler = 20;
hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 5;
hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 4;
hfdcan1.Init.MessageRAMOffset     = 0;
hfdcan1.Init.StdFiltersNbr        = 1;
hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr        = 0;
hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr      = 2;
hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize      = FDCAN_DATA_BYTES_64;
hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr      = 0;
hfdcan1.Init.RxBuffersNbr         = 64;
hfdcan1.Init.TxEventsNbr          = 0;
hfdcan1.Init.TxBuffersNbr         = 64;
hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr  = 2;
hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode      = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
hfdcan1.Init.TxElmtSize           = FDCAN_DATA_BYTES_64;
if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
{
  Error_Handler();
}

已尝试操作 #

• 将DataLength改为数值8，而非FDCAN_DLC_BYTES_8（展开为0x00080000U）
• 尝试使用FDCAN_DATA_BYTES_8（展开为4）

排查方向 #

1. 波特率配置正确性验证 #

经典CAN帧仅使用标称波特率，当前配置的波特率计算需匹配1Mbps目标：
波特率公式：标称波特率 = FDCAN时钟 / (NominalPrescaler * (NominalSyncJumpWidth + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2))
当前参数计算：20*(1+5+4)=200，若FDCAN时钟为200MHz则刚好1Mbps，若时钟为100MHz则实际波特率为500kbps，波特率不匹配会导致帧格式错误，逻辑分析仪无法解析数据段。需确认FDCAN外设时钟源及频率是否正确。

2. DLC字段配置验证 #

FDCAN的DataLength字段对经典帧有特定格式要求：

• 必须使用FDCAN_DLC_BYTES_x宏（x为0-8），这类宏将DLC值左移16位（如FDCAN_DLC_BYTES_8=0x00080000U），因为字段高16位对应DLC，低16位在经典帧中保留。直接赋值8会被解析为无效DLC，导致数据段不发送。

3. 发送FIFO状态检查 #

• 检查HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ的返回值是否为HAL_OK，排除FIFO已满或写入失败的情况。
• 查看FDCAN寄存器FDCAN1->TXFS，确认发送FIFO状态，是否存在待发送请求；检查FDCAN1->CCCR寄存器的TXEN位是否为1（发送使能）。

4. 硬件与引脚配置检查 #

• 确认FDCAN TX/RX引脚是否正确配置为复用功能，无浮空或错误配置。
• 检查CAN总线是否接入120Ω终端电阻，排除总线阻抗不匹配导致的信号失真。
• 验证逻辑分析仪的采样率、差分信号连接是否正确，确保能准确捕获CAN帧完整内容。

5. 错误状态与中断检查 #

• 开启FDCAN发送错误中断（FDCAN_IT_TX_ERR），查看错误代码，排除总线错误、仲裁丢失等异常导致的发送终止。
• 检查FDCAN错误计数器（FDCAN1->ECR），确认发送错误计数是否过高。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ethan