CANFD中错误被动接收节点未完成错误定界符时遇SOF是否判定为错误？

场景回顾 #

• 节点B（错误主动发送节点）行为时序：
  • 位0-5：发送6位显性位
  • 位6-13：发送8位隐性错误定界符
  • 位14-16：发送3位隐性间歇场
• 节点A（错误被动接收节点）行为时序：
  • 位6-11：因位填充错误发送6位隐性错误标志
  • 位12-19：预期接收8位隐性错误定界符

冲突触发：节点B在位17（间歇场结束后）误判总线空闲，发送显性SOF；但节点A此时仍处于错误定界符的接收等待阶段（需到位19才完成）。

判定结论 #

节点A会将该显性位判定为错误。

依据分析 #

根据CAN总线协议规范：

1. 错误被动节点发送完错误标志后，会进入错误定界符的监听确认阶段，要求连续接收8个隐性位才算完成该阶段。
2. 节点A预期位12-19为8个隐性错误定界符位，位17属于这个时间段内，此时出现的显性SOF与预期的隐性位完全不符。
3. 这种不符会触发节点A的错误检测机制，节点A会重新发送错误标志，总线时序将被重新打乱。

另外补充：节点B的误判源于它在间歇场结束后直接判定总线空闲，但此时节点A仍在处理错误定界符，总线并未进入真正的空闲状态，这是冲突的根源。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Georgie423