如何实现两个模型内部连杆的连接（合并后仅保留单个父joint）

操作方法 #

方法1：可视化建模工具操作（适用于RViz、Gazebo模型编辑器等） #

• 加载两个目标模型到场景，定位需要连接的两根连杆
• 添加固定关节（Fixed Joint）：
  • 设置关节的父连杆为其中一个模型的目标连杆，子连杆为另一个模型的目标连杆
  • 调整关节位姿参数，让两根连杆精准对齐贴合
  • 保存组合后的模型，此时两个模型原有父关节都会被保留，新增的固定关节负责连杆间的连接

方法2：手动修改URDF/SDF文件 #

• 打开两个模型的URDF/SDF文件，将其中一个模型的所有连杆、关节定义（除根连杆及根关节）复制到另一个模型的文件中
• 在文件末尾添加固定关节的XML定义（若需活动连接可更换关节类型）：

  <joint name="link_connect_joint" type="fixed">
    <parent link="model_A_target_link"/> <!-- 替换为第一个模型的目标连杆名称 -->
    <child link="model_B_target_link"/>  <!-- 替换为第二个模型的目标连杆名称 -->
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>  <!-- 根据实际对齐需求调整位姿参数 -->
  </joint>
  

• 检查并修改重复的连杆、关节名称，避免命名冲突
• 保存文件后加载组合模型，即可保留两个模型原有的父关节，同时实现连杆连接

关键提醒 #

不要直接合并两个模型的根关节，通过新增独立的连接关节（固定或活动类型），就能在连接连杆的同时保留各自的父关节结构。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Howard Li