CMake变量值修改位置及Ubuntu 20.04下指定PCL 1.9版本的配置咨询

其实修改CMake变量的值有好几种常见方式，取决于你操作的阶段和变量类型：

• 命令行临时设置：在执行cmake命令时，直接通过-D变量名=目标值的方式指定，比如要把构建类型设为Release：

  cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  

  这种方式是临时生效，不会修改CMake的缓存文件，下次构建如果不指定会回到默认值。

• 在CMakeLists.txt中直接配置：

  • 如果你是修改自己定义的变量，直接用set(变量名 目标值)即可，比如：

    set(MY_CUSTOM_VAR "hello")
    

  • 如果是修改系统或第三方库的缓存变量（比如由find_package生成的变量），需要加上FORCE关键字强制覆盖缓存，比如：

    set(PCL_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/PCL-1.9" CACHE PATH "Path to PCL 1.9 config" FORCE)
    

  注意要把这个设置放在find_package相关语句之前，这样才会生效。

• 通过CMake GUI修改：如果你习惯可视化操作，打开CMake GUI后，加载项目的源码和构建目录，点击「Configure」，之后在搜索框里找到要修改的变量，直接修改值，再点击「Configure」和「Generate」即可，适合不太熟悉命令行的场景。

首先说下PCL_INCLUDE_DIRS的来源：这个变量是PCL的CMake配置模块（通常是PCLConfig.cmake）在执行find_package(PCL)时自动生成的，它的值是从对应版本PCL的配置文件里读取的——不同版本的PCL会在不同路径下存放自己的配置文件。

在你的Ubuntu 20.04系统里，PCL 1.9的配置文件路径大概分两种情况：

• 如果是通过apt包管理器安装的，路径通常是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/PCL-1.9/
• 如果是源码编译安装的，路径一般是/usr/local/lib/cmake/PCL-1.9/

要让PCL_INCLUDE_DIRS指向1.9版本，有三种可靠的方法：

• 命令行指定PCL_DIR：在执行cmake构建时，直接指定PCL 1.9的配置文件路径，比如：

  cmake .. -DPCL_DIR=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/PCL-1.9
  

  这样CMake会优先使用你指定的这个路径下的PCL配置，自动把PCL_INCLUDE_DIRS设置为1.9版本的头文件路径。

• 在CMakeLists.txt中提前设置：在find_package(PCL REQUIRED)语句之前，手动设置PCL_DIR变量，比如：

  # 先指定PCL 1.9的配置路径
  set(PCL_DIR "/usr/local/lib/cmake/PCL-1.9")
  # 再查找PCL包
  find_package(PCL REQUIRED)
  include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
  

  这种方式会把版本指定固化在CMakeLists.txt里，团队协作时更方便统一环境。

• 通过环境变量临时切换：在终端里先导出PCL_DIR环境变量，再运行cmake：

  export PCL_DIR=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/PCL-1.9
  cmake ..
  

  这种方式适合临时切换版本，不会影响其他项目。

最后可以验证下是否生效：在CMakeLists.txt里添加一行输出语句：

message(STATUS "当前使用的PCL头文件路径：${PCL_INCLUDE_DIRS}")

执行cmake时，看终端输出的路径是不是指向PCL 1.9的头文件目录（比如/usr/include/pcl-1.9/）就可以确认了。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者surajj4837