GLM四元数在EulerY角超过90度时出现异常卡顿

你遇到的是欧拉角的固有缺陷——万向锁。当把四元数转成欧拉角修改Y轴再转回四元数时，GLM返回的欧拉角是非唯一表示的，在Y轴接近90度时，X和Z轴的旋转会出现耦合，导致修改后出现跳变、反向等异常，这就是万向锁的典型表现。

不要通过欧拉角中转，直接构造绕Y轴的旋转四元数，和原四元数相乘即可实现叠加旋转，完全避开欧拉角的问题。

代码示例 #

// 构造绕Y轴旋转rotY度的四元数（rotY为你要添加的角度值）
glm::quat yRot = glm::rotate(glm::quat(), glm::radians(rotY), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));

// 叠加旋转：根据需求选择乘法顺序
// 1. 局部空间旋转（物体自身的Y轴）：原旋转 * 新旋转
GetTransform()->rotation *= yRot;

// 2. 世界空间旋转（世界坐标系的Y轴）：新旋转 * 原旋转
// GetTransform()->rotation = yRot * GetTransform()->rotation;

补充说明 #

• 四元数乘法的顺序很重要：局部空间旋转是原旋转先作用，再叠加新的Y轴旋转；世界空间则是先做Y轴旋转，再叠加原物体的旋转，根据你的需求选择即可。
• 多次叠加旋转后，四元数可能会有微小的数值误差，定期执行归一化可以保证旋转精度：

  GetTransform()->rotation = glm::normalize(GetTransform()->rotation);
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者JacobDev