Scipy旋转向量转外旋欧拉角：全局偏航角提取疑问

1. 全局外旋偏航角的提取 #

Scipy中，小写的'zyx'代表外旋（绕固定全局轴旋转），旋转顺序为：先绕全局Z轴（偏航）→ 再绕全局Y轴（俯仰）→ 最后绕全局X轴（滚转）。as_euler('zyx')返回的角度数组顺序完全对应这个旋转流程，即[偏航角, 俯仰角, 滚转角]。

所以正确的提取代码是：

yaw, _, _ = r.as_euler('zyx')

而_, _, yaw = r.as_euler('zyx')是错误的——第三个值对应的是绕全局X轴的滚转角，并非偏航角。

2. 内旋偏航角的提取 #

大写的'ZYX'代表内旋（绕刚体自身轴旋转，轴随刚体转动），旋转顺序为：先绕刚体初始Z轴（偏航）→ 再绕旋转后的刚体Y轴（俯仰）→ 最后绕旋转后的刚体X轴（滚转）。as_euler('ZYX')返回的角度数组顺序同样对应旋转流程，即[偏航角, 俯仰角, 滚转角]。

因此提取内旋偏航角时，索引不会变为第三个，正确代码是：

yaw, _, _ = r.as_euler('ZYX')

你之前写的_, _, yaw = r.as_euler('ZYX')是错误的，第三个值对应的是绕自身X轴的滚转角，不是偏航角。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者maplemilk