树莓派3（Yocto Kirkstone分支）MPU6050驱动加载后无IIO设备文件问题

这种情况不正常，驱动加载成功但未生成IIO设备节点，说明内核没探测到MPU6050硬件设备，按以下步骤排查：

• 第一步：确认树莓派I2C总线已启用
  树莓派默认I2C总线可能未开启，在Yocto的local.conf中添加：

  ENABLE_I2C = "1"
  

  或者通过设备树参数启用：

  RPI_EXTRA_CONFIG += "dtparam=i2c_arm=on"
  

• 第二步：检查硬件连接与设备存在性
  烧录修改后的镜像启动后，扫描I2C总线（树莓派3默认I2C总线编号是1）：

  i2cdetect -y 1
  

  查看输出中是否有0x68或0x69（MPU6050默认I2C地址）：

  • 如果没有，检查硬件接线：SDA接GPIO2、SCL接GPIO3，电源接3.3V（禁止接5V），GND接地。
  • 如果有，说明硬件连接正常，继续下一步。

• 第三步：添加MPU6050设备树节点
  内核需要通过设备树识别MPU6050设备，创建设备树overlay文件mpu6050-overlay.dts：

  /dts-v1/;
  /plugin/;
  
  &i2c1 {
      #address-cells = <1>;
      #size-cells = <0>;
      status = "okay";
  
      mpu6050@68 {
          compatible = "invensense,mpu6050";
          reg = <0x68>;
          status = "okay";
      };
  };
  

  在你之前创建的Linux bbappend文件中添加：

  SRC_URI += "file://mpu6050-overlay.dts;subdir=git/arch/arm/boot/dts/overlays"
  

• 第四步：补全内核IIO子系统配置
  在MPU6050配置片段中添加IIO基础配置：

  CONFIG_IIO=y
  CONFIG_IIO_BUFFER=y
  CONFIG_IIO_TRIGGER=y
  

  这些是生成IIO设备节点的必要前提。

• 第五步：重新构建并验证
  执行bitbake core-image-base（或你使用的镜像名称）重新构建，烧录后启动：

  1. 加载驱动（若未自动加载，执行modprobe inv_mpu6050_i2c）
  2. 查看内核日志：dmesg | grep mpu6050，若出现invensense,mpu6050 1-0068: mpu6050 Probed类信息，说明设备被成功探测
  3. 此时再查看/sys/bus/iio/devices/，就能看到iio:deviceX格式的设备节点

内容的提问来源于stack exchange，提问作者isch