如何获取Eigen::Matrix的行地址？实现向Ceres代价函数逐行传参

首先要明确Eigen默认矩阵是列主序存储，这意味着一行的元素在内存中并不是连续的，直接传行的指针会导致Ceres读取错误数据，这是很多人踩坑的点。下面分两种场景给出解决方案：

场景1：改为行主序矩阵（推荐，无拷贝开销） #

如果可以修改矩阵的存储顺序，定义时指定行主序：

Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> intensityEigenMat;

此时每一行的内存是连续的，你可以通过以下方式获取行的引用或指针：

• 获取行的常量引用（适合Ceres代价函数接受const Eigen::Ref<const Eigen::RowVectorXd>&参数）：

  Eigen::Ref<const Eigen::RowVectorXd> row_ref = intensityEigenMat.row(i);
  

• 获取行的原始指针（适合Ceres接受const double*参数）：

  const double* row_ptr = intensityEigenMat.row(i).data();
  

场景2：保持默认列主序矩阵（需拷贝） #

如果不能修改矩阵存储顺序，需要先将行拷贝到连续内存的向量中：

Eigen::RowVectorXd row_vec = intensityEigenMat.row(i);

之后直接传递row_vec（引用）或row_vec.data()（指针）给Ceres即可，缺点是会产生一次数据拷贝，大矩阵场景下有性能开销。

你之前写法的问题 #

• intensityEigenMat.row(0)：返回的是Eigen的行表达式对象（不是直接的向量类型），如果Ceres代价函数的参数不支持Eigen的表达式类型，会编译失败。
• &intensityEigenMat.row(0)：取的是临时表达式对象的地址，属于未定义行为，编译器可能直接报错或运行时崩溃。
• &intensityEigenMat.row(0).data()：data()返回的是double*，取它的地址得到double**，完全不符合Ceres需要的参数类型。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user22132012