从LZ4压缩ROS Bag提取RGB帧遇不支持压缩类型错误求助

问题根源 #

原生rosbag Python模块不支持LZ4压缩格式，打开bag文件时会直接触发ROSBagException错误，导致后续读取消息的循环逻辑根本无法执行。

解决办法 #

方法1：提前解压Bag文件

用ROS自带的命令行工具将LZ4压缩的Bag转成未压缩格式：

rosbag decompress ./bag_files/20230707_152832.bag

执行后会生成一个后缀为.orig.bag的未压缩文件，直接用这个文件运行你的原代码即可正常读取消息。

方法2：添加LZ4压缩支持模块

如果不想提前解压，可以安装并导入ROS的LZ4支持库：

1. 先安装对应ROS版本的依赖包：

   sudo apt-get install ros-<你的ROS版本>-rosbag-lz4
   

   替换<你的ROS版本>为实际版本，比如noetic、melodic。
2. 修改Python代码，导入LZ4支持模块：

   import rosbag
   import rosbaglz4  # 导入后rosbag即可识别LZ4压缩
   
   bag_path = "./bag_files/20230707_152832.bag"
   with rosbag.Bag(bag_path, 'r') as bag:
       for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/device_0/sensor_1/Color_0/image/data']):
           # 此处编写你的RGB帧处理逻辑
           pass
   

   导入rosbaglz4后，原生rosbag就能解析LZ4压缩的Bag文件，代码会正常进入消息读取循环。

方法3：确认Python环境匹配

确保运行代码的Python解释器是ROS自带的版本（比如Noetic用Python3，Melodic用Python2），第三方压缩支持库与ROS版本强绑定，用系统默认Python可能无法找到对应模块。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者S.EB