如何从PyRender PerspectiveCamera获取相机内参以生成点云？

• 你之前的代码存在两个关键问题：

  1. 计算焦距时未将yfov除以2，三角函数的参数应为半视场角，而非完整视场角
  2. 忽略了图像宽高比对水平方向焦距的影响，当图像非正方形时，水平焦距fx和垂直焦距fy并不相等

• 正确的内参计算方式（简便且准确）：

  import math
  import numpy as np
  
  # 已知条件：camera为PerspectiveCamera实例，image_width、image_height为渲染图像尺寸
  aspect_ratio = image_width / image_height
  # 垂直方向焦距：基于半视场角计算
  fy = (image_height / 2) / math.tan(camera.yfov / 2)
  # 水平方向焦距：由垂直焦距和宽高比推导
  fx = fy * aspect_ratio
  # 主点坐标（图像中心）
  cx = image_width / 2
  cy = image_height / 2
  
  # 构造内参矩阵
  intrinsics = np.array([
      [fx, 0, cx],
      [0, fy, cy],
      [0, 0, 1]
  ])
  

• 额外说明：
  你也可以通过访问camera.projection_matrix获取相机的投影矩阵，再从中反推内参，但手动按上述方式计算更直接高效。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者nona