关于IRIS-NP凸分解的咨询：额外约束与无Plant使用问题

问题背景 #

你需要使用IRIS-NP对由g(x) ≤ 0定义的子空间执行凸分解，且x不属于机器人配置空间、与Plant无关，因此倾向于使用Iris而非IrisInConfigurationSpace，但发现IrisOptions的prog_with_additional_constraints参数仅在后者中生效，希望明确可行的实现路径。

可行方案 #

1. 为Iris类扩展额外约束支持 #

若你有权限修改IRIS源码，可以直接在Iris的核心实现中添加对prog_with_additional_constraints的处理：

• 定位到Iris类中构建凸优化问题的代码块，参考IrisInConfigurationSpace中使用该参数的逻辑
• 将prog_with_additional_constraints传入的约束直接注入到IRIS的凸规划问题中
• 注意：添加的约束必须是凸约束，否则会破坏IRIS算法的收敛性要求

2. 无Plant/上下文直接使用IRIS-NP #

IRIS-NP本身是纯数值化的凸分解实现，完全可以脱离Plant使用：

• 手动构造IrisProblem实例，传入x的维度n
• 通过IrisProblem::AddConstraint()方法直接添加g(x) ≤ 0对应的凸约束（需确保约束函数的凸性）
• 这种方式无需依赖prog_with_additional_constraints参数，直接操作问题的约束集合即可

3. 创建虚拟Plant的折中方案 #

如果不想修改源码或手动构造约束，创建一个与x维度匹配的虚拟Plant是低成本的快速方案：

• 构造一个无物理限制的虚拟多刚体系统，其自由度等于x的维度
• 使用IrisInConfigurationSpace类，通过prog_with_additional_constraints参数传入你的g(x) ≤ 0约束
• 该方案复用现有成熟的IrisInConfigurationSpace约束逻辑，无需额外开发

推荐选择 #

• 若g(x) ≤ 0是标准凸约束，优先选择手动构造IrisProblem添加约束的方式，最贴合无Plant的场景需求
• 若需要快速验证原型、不想触碰源码，虚拟Plant方案是最省心的选择

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Rufus