如何让Drake基于.srdf文件忽略碰撞几何

操作步骤 #

Drake会自动解析SRDF中的碰撞禁用规则，只需按以下流程配置即可：

• 1. 加载URDF与SRDF文件
  使用Drake的MultibodyPlant和Parser类完成模型加载，示例代码如下：

  #include "drake/multibody/parsing/parser.h"
  #include "drake/multibody/plant/multibody_plant.h"
  
  int main() {
    drake::multibody::MultibodyPlant<double> plant(0.0);
    drake::multibody::Parser parser(&plant);
    
    // 加载URDF模型
    parser.AddModelFromFile("pr2_simplified.urdf");
    // 加载对应SRDF文件，关联已加载的机器人模型
    parser.AddModelFromFile("pr2.srdf");
    
    plant.Finalize();
    // 后续业务逻辑
  }
  

• 2. 确认SRDF的碰撞禁用标签
  确保你的SRDF文件包含<disable_collisions>标签，格式示例：

  <disable_collisions link1="torso_lift_link" link2="r_gripper_palm_link" reason="Adjacent"/>
  

  Drake会自动识别这些标签，将指定链接对标记为无需碰撞检测。

• 3. 验证配置生效
  可以通过代码查询特定链接对的碰撞状态，确认规则是否生效：

  const auto& model_instance = plant.GetModelInstanceByName("pr2");
  const drake::multibody::Body<double>& link1 = plant.GetBodyByName("torso_lift_link", model_instance);
  const drake::multibody::Body<double>& link2 = plant.GetBodyByName("r_gripper_palm_link", model_instance);
  
  bool collisions_disabled = plant.AreCollisionsDisabled(link1.index(), link2.index());
  // 输出collisions_disabled值，true则表示碰撞已被忽略
  

注意事项 #

• SRDF中的链接名称必须与URDF中的完全匹配，否则规则不会生效。
• 若需临时添加自定义碰撞忽略规则，也可跳过SRDF，直接通过代码设置：

  plant.DisableCollisionsBetween(link1, link2);
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Rufus