OpenCV 4.7.0中aruco.interpolateCornersCharuco属性错误求助

在OpenCV 4.x版本（包括你使用的4.7.0）中，interpolateCornersCharuco函数已作为CharucoBoard类的成员方法存在，不再是cv2.aruco模块的顶层函数，需通过创建好的board对象调用该方法。

修改后的代码如下：

board = aruco.CharucoBoard((row, col), squareLength, markerLenght, arUsedDictionnary)
# 改用board对象调用interpolateCorners方法
charucoretval, charucoCorners, charucoIds = board.interpolateCorners(arMarkersCorners, arMarkersId, 
                                                                     grayImg, cameraCalibrationMatrix, calibrationDistCoef)
# 修正drawDetectedCornersCharuco的参数：使用插值得到的Charuco角点和ID
computedImage = aruco.drawDetectedCornersCharuco(img, charucoCorners, charucoIds, (0,255,0))
retval, rvec, tvec = aruco.estimatePoseCharucoBoard(charucoCorners, charucoIds, board, cameraCalibrationMatrix, calibrationDistCoef)

补充两个关键细节：

• 调用interpolateCorners时传入相机内参和畸变系数，可提升角点插值精度；若无需高精度，也可传None替代。
• 原代码中drawDetectedCornersCharuco的参数错误，需使用插值生成的charucoCorners和charucoIds，才能正确绘制Charuco板的内角点。

若问题仍存在，确认安装的是完整的opencv-contrib-python包（ArUco/Charuco属于OpenCV的contrib扩展模块），执行以下命令更新：

pip install --upgrade opencv-contrib-python

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Maxime Dumonteil