使用OpenCV findChessboardCorners无法检测棋盘格角点的问题排查

问题情况 #

用Python 3.10搭配OpenCV 4.7运行以下代码后，ret返回False，corners为None，无法检测到棋盘格角点：

img = cv2.imread('1_1691050309204.jpg')
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (5, 6))
print(ret)
print(corners)

待检测的棋盘格图片：

问题原因及解决办法 #

• 核心错误：角点数量参数不匹配
  findChessboardCorners传入的(5,6)是棋盘格内角点的行列数，但从图片可见，该棋盘格是8×8的格子，对应内角点数量为7×7，必须将参数改为(7,7)，这是检测失败的主要原因。

• 额外优化方案

  1. 给检测函数添加参数提升鲁棒性：

     ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (7,7), flags=cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
     

  2. 若检测到角点，可通过亚像素优化提高精度：

     if ret:
         corners = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001))
     

  3. 对灰度图做直方图均衡化，增强棋盘格线条对比度：

     gray = cv2.equalizeHist(gray)
     

内容的提问来源于stack exchange，提问作者xuanzhui