CAN总线采用多播时节点是否参与ACK过程？含双节点过滤场景问询

首先明确ISO 11898-1标准里的两个关键机制：

• ACK位发送逻辑：节点只要接收到的帧通过了CRC校验（帧本身无损坏），就会在ACK时隙发送显性位，和帧的标识符无关。
• 标识符过滤逻辑：这是连接CAN shield的设备软件层面处理的，硬件CAN节点本身会完整接收总线上的所有帧，只是在后续软件阶段过滤掉不需要的标识符帧，不会影响硬件层面的CRC校验和ACK反馈。

回到你的场景：device B虽然在过滤特定标识符，但它的CAN shield硬件会完整接收device A发送的另一个标识符的帧，只要这个帧的CRC校验通过，device B的CAN节点就会发送显性ACK位。标识符过滤是在硬件接收完帧之后，由上层软件决定是否保留该帧，完全不影响ACK阶段的操作。

结论：device B会确认这个帧。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者spaceKelan