如何使用nalgebra分配静态SMatrix/SVector？

针对你遇到的SVector<f64,7>无法用nalgebra自带方法声明为const变量的问题，有以下几种可行方案：

方案1：升级nalgebra到支持const构造的版本 #

如果你的nalgebra版本低于0.32.x，建议升级到最新稳定版。新版中SVector::from（接收固定大小数组）已被标记为const函数，可以直接用数组构造const变量：

use nalgebra::SVector;

const C5: SVector<f64, 7> = SVector::from([
    5179.0 / 57600.0,
    0.0,
    7571.0 / 16695.0,
    393.0 / 640.0,
    -92097.0 / 339200.0,
    187.0 / 2100.0,
    1.0 / 40.0,
]);

方案2：使用lazy_static/once_cell实现运行时初始化的静态变量 #

如果无法升级库版本，或者不需要编译期const变量，只是需要全局静态变量，可以用lazy_static或once_cell库实现延迟初始化：

use lazy_static::lazy_static;
use nalgebra::SVector;

lazy_static! {
    static ref C5: SVector<f64, 7> = SVector::from_row_slice(&[
        5179.0 / 57600.0,
        0.0,
        7571.0 / 16695.0,
        393.0 / 640.0,
        -92097.0 / 339200.0,
        187.0 / 2100.0,
        1.0 / 40.0,
    ]);
}

使用时直接通过*C5访问即可，首次访问时会完成初始化，后续复用同一个实例。

方案3：手动实现const构造函数（unsafe） #

如果必须在编译期初始化，且无法升级库，可以利用SVector与数组布局一致的特性，自己实现一个const构造函数：

use nalgebra::SVector;

const fn svector_from_array<T, const D: usize>(arr: [T; D]) -> SVector<T, D> {
    unsafe { std::mem::transmute(arr) }
}

const C5: SVector<f64, 7> = svector_from_array([
    5179.0 / 57600.0,
    0.0,
    7571.0 / 16695.0,
    393.0 / 640.0,
    -92097.0 / 339200.0,
    187.0 / 2100.0,
    1.0 / 40.0,
]);

注意：该方法依赖nalgebra的内部实现（SVector是数组的透明包装），虽然当前版本是安全的，但如果未来库修改了布局，可能会导致未定义行为，需谨慎使用。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者mcmuffin6o