Carla Leaderboard运行test_run.sh报WorldSettings参数不匹配错误求助

错误原因 #

该错误源于Carla引擎版本与Leaderboard代码版本不兼容：Leaderboard代码中WorldSettings的调用参数与本地Carla引擎的C++接口签名不匹配，导致参数类型/数量无法对应。

解决步骤 #

• 确认Leaderboard对应的Carla版本：每个Leaderboard版本绑定特定Carla版本（如Leaderboard 2.0对应Carla 0.9.13，1.0对应0.9.12），可在Leaderboard仓库说明中找到对应要求。
• 卸载当前不匹配的Carla：

  pip uninstall carla -y
  

• 安装对应版本的Carla：
  以Carla 0.9.13为例：

  pip install carla==0.9.13
  

  也可下载对应版本的Carla预编译包，将解压后PythonAPI/carla目录复制到Python环境的site-packages文件夹中。
• 重新执行测试脚本：

  ./test_run.sh
  

手动适配代码（备选方案） #

若暂时无法更换Carla版本，可修改leaderboard_evaluator.py中WorldSettings的初始化代码，匹配当前Carla的接口签名：

打开/home/mi/PycharmProjects/CarlaLeaderboard/leaderboard/leaderboard/leaderboard_evaluator.py，定位到_setup_simulation函数内的WorldSettings初始化代码（第178行附近），删除/调整不兼容的参数：

# 原错误代码（包含多余参数）
world_settings = WorldSettings(
    synchronous_mode=True,
    no_rendering_mode=False,
    fixed_delta_seconds=0.05,
    spectator_as_ego=False  # 该参数在你的Carla版本中不存在
)

# 修改为符合当前Carla接口的形式（参考错误提示的C++签名）
world_settings = WorldSettings(
    synchronous_mode=True,
    no_rendering_mode=False,
    fixed_delta_seconds=0.05
)

⚠️ 注意：手动修改可能引发其他兼容性问题，优先推荐版本匹配的解决方案。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Leong