求助：Geogebra三点机械臂IK求解器函数异常问题排查

我正在开发一个可自定义各部件长度、末端目标位置的GeoGebra机械臂模型，核心是实现逆运动学（IK）求解，但当前的角度计算函数存在适配性问题——仅在特定的部件长度和目标位置组合下能正常输出结果，多数场景下无法完成求解。

麻烦帮忙检查模型中的逆运动学公式，定位导致问题的原因。相关信息如下：

• 角度计算函数截图：
• 预设变量截图：

后续我计划将这个IK求解器移植到Arduino控制的实体机械臂，结合实时视频识别实现物品抓取功能。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者TazzenTazz