Open3D点云x、y、z坐标含义及相机坐标系对应关系咨询

• 相机深度对应的是z坐标：深度图中每个像素的深度值，在转换为点云后会对应点的z轴数值，也就是相机光心到目标点的直线距离（相机坐标系下的深度方向）。
• x、y坐标属于相机坐标系：Open3D转换点云时，会基于相机内参把像素平面的(u,v)映射到相机坐标系的(x,y)位置，再结合深度值生成完整的三维坐标，所以最终点云的x、y、z都是相机坐标系下的坐标。

注：如果转换时没有自定义修改内参或坐标系配置，默认采用标准右手相机坐标系：z轴向前（深度方向）、x轴向右、y轴向下。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Anmol Gupta