C++17环境下基于Boost 1.83 ASIO的单线程异步无线程Future链式调用方案求助

我正在为一款搭载嵌入式Linux的受限设备开发智能UDP/TCP代理。设备有指定SDK，因此只能使用GCC C17，无法使用Clang或C20。目前已基于Boost 1.83 ASIO的socket async_*方法实现了基础功能，但大规模使用时回调地狱问题迅速显现，难以管控。

我希望找到一种类似Boost Future链式调用的方案，但无需使用额外线程。Boost 1.83提供了C++17协程示例，但因环境未定义关键内部符号BOOST_ASIO_HAS_CO_AWAIT，无法编译，这在预料之中。

结合Boost完成令牌文档的内容，我的现状与分析如下：

• 当前采用传递lambda函数（或等效绑定函数签名）的方式处理异步回调；
• use_future看似可行，但std::future并不具备then()方法，且推测它依赖线程池，无法适配ASIO的事件循环；
• 受环境限制，无法使用co_await等协程特性。

我了解社区中有符合需求的第三方实现，但希望尽量减少外部依赖。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Pavel Zdenek