如何获取可变形体与刚体交互时的ContactResults对象？

你遇到的问题是因为MultibodyPlant的ContactResults输出端口仅负责刚体间的接触数据，可变形体的接触信息由DeformablePlant单独管理，报错里的GeometryId属于可变形体的几何实体，MultibodyPlant并未注册它，所以会抛出识别失败的错误。

要获取可变形体和刚体交互的ContactResults，需要从DeformablePlant的输出端口读取，具体步骤如下：

• 从MultibodyPlant中获取已注册的DeformablePlant实例
• 调用DeformablePlant的contact_results_output_port()来获取包含可变形体接触数据的结果

修改后的代码示例：

// 从MultibodyPlant中获取DeformablePlant子系统
const auto& deformable_plant = plant.GetSubsystemByName<drake::multibody::DeformablePlant<double>>("DeformablePlant");
// 评估DeformablePlant的接触结果输出端口
const auto& contact_results = deformable_plant.contact_results_output_port().Eval<drake::multibody::ContactResults<double>>(plant_context);

这样就能正确获取可变形体与刚体交互时的ContactResults对象，不会再出现GeometryId未识别的错误。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Mark Van der Merwe