Ubuntu 22.04树莓派4修改I2C时钟至400kHz失败求助

目标与动机 #

• 目标：将I2C时钟频率修改为400kHz
• 动机：通过I2C使用Adafruit BNO085模块，树莓派I2C时钟拉伸存在2012年起就被公开的已知bug

已执行的操作（非Raspbian系统修改方案） #

因Ubuntu无法直接修改boot-config文件，采用拆解、修改、重编译设备树文件的方法，步骤如下：

1. 操作文件：/boot/dtbs/5.15.0-1033-raspi/bcm2711-rpi-4-b.dtb
2. 拆解命令：dtc -I dtb -O dts -o bcm2711-rpi-4-b.dts /boot/dtbs/5.15.0-1033-raspi/bcm2711-rpi-4-b.dtb
3. 修改内容：
   • 将两个i2c节点的clock-frequency = <0x186a0>; // 100000替换为clock-frequency = <0x61a80>; // 400000
   • 修改__overrides__块中的i2c1_baudrate为"\0\0\06clock-frequency:400000"
4. 重新编译命令：dtc -I dts -O dtb -o bcm2711-rpi-4-b.dtb bcm2711-rpi-4-b.dts
5. 替换原文件：sudo cp bcm2711-rpi-4-b.dtb /boot/dtbs/5.15.0-1033-raspi/bcm2711-rpi-4-b.dtb

遇到的问题 #

修改完成后运行Adafruit官方Python测试脚本，先后出现KeyError: 124和KeyError: 255错误，脚本运行10-15秒后崩溃。已在脚本中设置I2C频率为400kHz，尝试切换回100kHz后问题依旧。

求助需求 #

1. 提供Ubuntu 22.04系统下树莓派4B检查I2C时钟频率的有效方法
2. 指导排查I2C时钟频率修改失败及测试脚本报错的原因

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Aotearoa_DEV