如何让塔防游戏中2D四轮敌方单位实现真实转向？

我正在制作一款塔防游戏，敌方单位包含卡车、汽车和坦克，它们的移动需要符合四轮车的行为逻辑。目前我已编写了部分代码，但当前的移动效果不符合预期（具体效果见下方示意图说明），不清楚如何调整才能达到理想状态。可能需要通过基于速度调整变量的数学方法实现，也不排除重写代码的可能，希望能获得技术帮助。

// 更新路径点逻辑，可通过修改判定距离调整路径点触发时机
private void UpdateWaypoint()
{
    if (Vector2.Distance(transform.position, Route.waypoints[_currentWaypointIndex].position) <
        _waypointReachedDistance)
    {
        if (_currentWaypointIndex == Route.waypoints.Count - 1)
        {
            _hasReachedPlayerBase = true;
            if (loopBackToStart)
                _currentWaypointIndex = 0;
            else
                Invoke("Die", 2f);
        }
        else
        {
            _currentWaypointIndex++;
        }
    }
}

private void HandleTurning()
{
    // 计算朝向目标的方向
    Vector2 targetDirection = Route.waypoints[_currentWaypointIndex].position - transform.position;

    // 每帧旋转步长 = 旋转速度 * 帧时间
    float singleStep = turnSpeed * Time.deltaTime; 

    // 计算目标方向的弧度与角度
    float targetRad = Mathf.Atan2(targetDirection.y, targetDirection.x);
    float targetAngle = targetRad * Mathf.Rad2Deg;

    // 获取当前物体的Z轴旋转角度，计算与目标角度的差值
    float currentAngle = transform.eulerAngles.z; 
    float angleDelta = Mathf.DeltaAngle(currentAngle, targetAngle);

    // 根据角度差值逐步旋转
    if (Mathf.Abs(angleDelta) > singleStep)
    {
        float rotationAmount = Mathf.Sign(angleDelta) * singleStep;
        transform.Rotate(0, 0, rotationAmount);
    }
    else
    {
        transform.Rotate(0, 0, angleDelta);
    }
}

效果示意图说明 #

• 当前游戏视图：粉色痕迹为轮胎印，显示车辆当前的行驶轨迹
• 场景视图：橙色标记为路径点，红色射线指向下一个要前往的路径点
• 预期效果示意图：绿色星星为路径点，红线代表“道路”，黑矩形代表“车辆”，黑线为预期的平滑行驶轨迹（车辆会沿着道路的曲线转弯，而非生硬转向）

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ArdaGameDev