Ubuntu18.04 Docker容器中如何用docker exec -d后台运行rviz？

问题根源 #

RVIZ依赖ROS的环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH等），直接执行rviz时未加载ROS初始化脚本，会导致进程启动后立即退出；而gedit作为普通桌面应用，无需ROS环境，只要X11转发配置正常就能运行。

解决方案 #

1. 确认容器X11转发配置正确
   虽然你能启动gedit，但仍需确认容器启动时已挂载X11权限：
   启动容器的命令需包含以下参数：

   docker run -itd --name walker-container -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ubuntu:18.04
   

   同时主机需开放X11访问权限（执行一次即可）：

   xhost +local:
   

2. 加载ROS环境后启动RVIZ
   Ubuntu18.04对应ROS Melodic，执行后台命令时先source ROS的初始化脚本：

   docker exec -d walker-container bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && rviz"
   

3. 确保进程后台稳定运行
   如果上述命令仍无窗口响应，可使用nohup避免进程因bash退出而终止，同时重定向输出：

   docker exec -d walker-container bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && nohup rviz > /dev/null 2>&1 &"
   

4. 验证RVIZ进程状态
   执行以下命令检查容器内是否有RVIZ进程：

   docker exec walker-container ps aux | grep rviz
   

   如果进程存在但无窗口，重启容器并重新执行上述命令即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者yucheng cheng