OpenCV中3D旋转的参考向量是什么？含Rodrigues向量理解验证

我正在使用OpenCV的Calib3D模块进行场景3D重建，试图理解OpenCV如何处理相机外参校准，尤其是旋转部分。我了解到OpenCV使用Rodrigues向量，即通过向量方向定义旋转轴，向量长度定义绕该轴的旋转角度。

为说明情况，我绘制了如下场景示意图：

简言之：存在参考向量v_ref（图中红色）和指向相机朝向的向量v_cam（图中蓝色），两者夹角为75.96°。Rodrigues向量v_Rodrigues由v_Ref与v_cam的归一化叉乘乘以该夹角得到。

我有两个问题：

• 我的上述理解是否正确？
• OpenCV使用的v_Ref是什么？

补充说明：因问题存在误解，特此说明我的实际场景：
我通过全站仪测量了相机位置，已得到相机位置及相机前向向量v_Cam的准确估计。但OpenCV需要的是Rodrigues向量（图中的v_Rodrigues）而非相机前向向量v_Cam。因此我需要从v_Cam计算v_Rodrigues，而这必须知晓v_Ref的定义，这也是我想了解OpenCV中v_Ref定义的原因。

我已了解OpenCV的相机坐标系与世界坐标系定义，仅缺少v_Ref的定义。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者vatbub