基于台达IA产品的CANopen相关技术疑问咨询

一、SDO、PDO、NMT的类型类比 #

• NMT：既不是指令也不是操作数，属于系统管理命令集合。类比成现场的设备启停+状态管控指令，负责CANopen网络里设备的初始化、启停、故障复位这类全局管理动作，比如给从站发“启动运行”命令，或者查设备是否在线。
• SDO：属于带寻址的读写指令框架。类比成你熟悉的“指定地址读写寄存器”操作，用来访问设备对象字典里的单个参数（比如修改伺服的位置环增益），是点对点的可靠交互，但速率不算高，和串口读写单个寄存器的逻辑类似。
• PDO：属于高速批量数据传输通道。类比成“预定义的批量数据映射区”，是提前配置好的、周期性或事件触发的批量数据交换（比如伺服的实际位置、PLC的输出命令），不用每次像SDO那样指定地址，相当于把常用的操作数（输入输出寄存器）打包成固定帧高速传输，类似以太网里的实时数据块。

二、EDS文件相关问题 #

• 获取渠道：直接从台达官网对应产品的下载中心获取（比如台达支持CANopen的伺服、PLC型号页面），也可以联系台达技术支持索要。
• 存储位置：保存在你的笔记本（上位机）里即可，用于CANopen配置软件（比如台达的组态工具）识别设备参数、生成配置。不需要下载到PLC，PLC只需要最终的CANopen配置参数（比如PDO映射表），EDS只是上位机用来辅助配置的描述文件。

三、对象字典相关问题 #

• 位置：对象字典是存储在CANopen设备（比如台达伺服、远程IO）内部的参数集合，每个设备出厂时就内置了符合CANopen规范和自身功能的对象字典。
• 是否需要自行创建：完全不需要。除非你开发自定义CANopen设备，否则台达的成品设备都自带标准+厂商自定义的对象字典，你只需要通过SDO或PDO去访问、映射里面的参数就行。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ivan Bratanov