PDDL durative-action声明语法错误排查求助

嘿，我一眼就瞅出你这个持续动作的语法问题了——PDDL里的durative-action对条件和效果的写法有严格要求，必须明确标注它们生效的时间区间，你现在的代码直接把条件和效果写上去，没指定时间阶段，这就是触发报错的核心原因。

具体问题点 #

• 条件部分（:condition）：持续动作的条件必须用:at start（动作开始时满足）、:over all（整个动作过程中保持满足）或:at end（动作结束时满足）来包裹，你的代码里直接写了(and ...)，缺少时间标注。对于go_room这个动作，这些前置条件应该是动作启动时必须成立的，所以要套上:at start。
• 效果部分（:effect）：同理，动作的效果也需要指定时间节点。机器人从房间x移动到y，这个状态变化应该是动作完成时才生效的，所以要把效果套在:at end里。

修正后的完整代码 #

(define (domain rooms) 
(:requirements :strips :typing :durative-actions ) 
(:types room zone robot door elevator ) 
(:predicates 
(robot_at ?r - robot ?x - room) 
(robot_at_zone ?r - robot ?x - room ?z - zone) 
(zone_at_room ?z - zone ?x - room) 
(is_next ?x - room ?y - room) 
(is_in_other_floor ?x - room ?y - room) 
(door_closed ?d - door ?x - room ?y - room) 
(door_opened ?d - door ?x - room ?y - room) 
) 
(:durative-action go_room 
:parameters (?r - robot ?x - room ?y - room ?d - door) 
:duration (= ?duration 5) 
:condition (and (:at start (robot_at ?r ?x)) 
                (:at start (is_next ?x ?y)) 
                (:at start (door_opened ?d ?x ?y)) ) 
:effect (and (:at end (robot_at ?r ?y)) 
             (:at end (not (robot_at ?r ?x)) ) ) 
)

补充说明 #

如果你有需要整个动作过程中都保持成立的条件（比如移动过程中门不能关上），就可以用:over all来标注；如果是动作结束时需要满足的条件（比如到达后某个状态必须存在），就用:at end。这样规划器才能准确计算动作的时间线和状态变化逻辑。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Alberto-D