iOS相机视图地标标签：如何适配设备Yaw与Pitch倾斜？

我开发了一款iOS应用，可在相机视图中实时为用户眼前的地标（如建筑、山脉）添加标注。当手机平视时，标注准确（在合理GPS误差范围内）；但当手机发生*偏航（Yaw）或俯仰（Pitch）*倾斜时，地标标注需相应调整，我尚未找到最优实现方案。

已尝试方案1：2D图形上下文变换 #

我尝试过利用图像上下文的内置rotateBy变换（midX和midY分别为屏幕宽高的中心坐标）：

UIGraphicsPushContext(ctx)
ctx.saveGState()
ctx.translateBy(x: midX, y:  midY)
ctx.rotate(by: -self.deviceYawAngle)
ctx.translateBy(x: -midX, y: -midY)
...
...
ctx.restoreGState()
UIGraphicsPopContext()

该方法能较好处理*偏航（Yaw）旋转，但我不确定如何结合俯仰（Pitch）*旋转，因为这本质是3D投影而非单纯的2D屏幕变换。

已尝试方案2：视锥三角函数计算 #

我还尝试过将其视为视锥，手动计算三角函数。例如针对*俯仰（Pitch）旋转，用original dist. to landmark x sin(pitch angle)计算偏移量，但同样困惑于如何将其与偏航（Yaw）*旋转结合。

恳请各位提供相关见解，谢谢！

内容的提问来源于stack exchange，提问作者hqt08