CAN协议错误隐性节点行为及被动错误标志连续位属性问询

1. CAN协议中错误被动节点的行为是什么？ #

• 错误被动节点的发送+接收错误计数器总和处于128~255区间
• 检测到错误时，发送由6个隐性位组成的被动错误标志（区别于错误主动节点的显性错误标志）
• 发送完被动错误标志后，不会主动发送错误界定符，需等待总线出现6个连续相同极性位后，才进入错误界定符阶段
• 发送过程中检测到错误时，不会主动中断当前帧发送，需等帧发送完成后再处理错误
• 无法主动发起总线错误标识，只能被动响应其他节点的错误标志

2. 错误被动节点等待的6个连续位极性是显性还是隐性？ #

错误被动节点从被动错误标志开始处等待6个极性相同的连续位，当检测到这6个相同位时，被动错误标志即完成（CAN 2.0规范）

根据CAN 2.0规范定义，这里的6个连续位是显性位：

• 错误主动节点检测到错误后，会发送6个显性位的主动错误标志，总线会被显性位主导
• 错误被动节点发送完6个隐性位的被动错误标志后，总线上会被其他错误主动节点的显性错误标志覆盖，当检测到连续6个显性位时，即确认错误标志阶段完成，进入后续的错误界定符流程
• 本质是错误主动节点的主动错误标志提供了这6个连续显性位，错误被动节点通过识别该信号完成自身错误标志流程

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Omar Said