Python UDP Socket无法获取CarMaker12.0数据，求对接方法与消息格式

我正在使用Python脚本从CarMaker 12.0采集数据，曾实现TCP协议对接并成功获取数据，但现在希望改用UDP协议。

启动CarMaker的命令为：

C:\IPG\carmaker\win64-12.0.1\bin\CM.exe -cmdport 12345

运行测试后，以下TCP脚本可成功获取Car.v（车辆速度）数据：

TCP 成功脚本 #

import socket

tcp = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server_addr = (socket.gethostname(), 12345)
tcp.connect(server_addr)

msg = "QuantSubscribe {" + 'Car.v' + "}\r"
tcp.send(msg.encode())
rsp = tcp.recv(1024)
rsp = rsp.decode().split("\r\n\r\n")

read_msg = "expr {$Qu(" + 'Car.v' + ")}\r"
tcp.send(read_msg.encode())
str_rx = tcp.recv(300).decode()
rx_list = str_rx.split("\r\n\r\n")
print(rx_list)

但使用以下UDP脚本时完全无响应：

UDP 无响应脚本 #

import socket

udp = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
server_addr = (socket.gethostname(), 12345)

msg = "QuantSubscribe {" + 'Car.v' + "}\r"
udp.sendto(msg.encode(), server_addr)
rsp = udp.recvfrom(1024)
rsp = rsp.decode().split("\r\n\r\n")

read_msg = "expr {$Qu(" + 'Car.v' + ")}\r"
udp.sendto(read_msg.encode(), server_addr)
str_rx = udp.recvfrom(300).decode()
rx_list = str_rx.split("\r\n\r\n")

print(rx_list)

请问TCP与UDP的消息格式是否不同？如何通过UDP Socket连接CarMaker，以及对应的消息/命令格式是什么？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者AdityaMath