标准CAN帧与CANopen SDO帧差异疑问：IDE与保留位去向

IDE位和保留位确实会被发送，只是CANopen层不需要关心这些底层细节，具体原因如下：

• CANopen是基于CAN总线的高层协议，它的规范仅聚焦于应用层相关的交互字段：COB-ID（对应标准CAN帧的ID字段，支持11位标准ID或29位扩展ID）、RTR、DLC和Data。这些是CANopen设备间需要明确约定的核心内容。
• IDE位是CAN底层用来区分标准帧与扩展帧的标识位，保留位是CAN总线规范预留的控制位，二者都属于CAN物理层/数据链路层的强制实现逻辑。所有符合CAN规范的收发器都会自动处理这些位的发送与解析，不需要CANopen应用层进行配置或干预。
• 资料中仅标注COB-ID等字段，是因为对于CANopen开发者而言，只需要构造应用层所需的帧内容即可，底层CAN控制器会自动填充SOF、IDE、保留位、CRC、ACK、EOF这些必备的底层字段；接收端的CAN控制器也会自动校验并过滤这些底层字段，仅将有效的COB-ID、数据等内容交付给CANopen层处理。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Laura