Python对接CoppeliaSim：Regular API导入方法咨询及Legacy API问题

方案A（优先）：现代Regular API导入方式 #

CoppeliaSim的现代Regular API基于ZeroMQ，导入方式有两种：

• 通过pip安装官方客户端包：
  在终端执行以下命令：

  pip install coppeliasim-zmqremoteapi-client
  

• 手动复制绑定文件：
  找到CoppeliaSim安装目录下的programming/zmqRemoteApi/clients/python文件夹，将里面的zmqRemoteApi目录复制到你的Python项目根目录中。

导入并使用的示例代码：

from zmqRemoteApi import RemoteAPIClient

# 连接到CoppeliaSim
client = RemoteAPIClient()
sim = client.getObject('sim')

# 调用API方法示例
sim.startSimulation()
# 后续可通过sim对象调用官方文档中的所有Regular API方法

方案B：Legacy API文档缺失解决方法 #

针对Legacy API的sim.py模块，你可以通过以下方式获取方法说明：

• 查看模块内置文档：在Python交互环境或代码中执行help(sim)，能直接查看模块内所有方法的参数和功能说明。
• 查看软件内置文档入口：打开CoppeliaSim，点击顶部菜单栏的Help，查找Legacy Remote API documentation选项（部分旧版本提供该入口）。
• 查看源文件注释：找到sim.py文件（通常在CoppeliaSim安装目录的programming/remoteApiBindings/python/python路径下），直接阅读文件内的方法注释，多数核心方法都有详细说明。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Andres Masis