能否更新Constraint的约束边界？KinematicTrajectoryOptimization约束更新疑问

使用KinematicTrajectoryOptimization时，想更新部分约束系数后重新求解轨迹优化问题。LinearConstraint类型的约束能通过UpdateCoefficients接口正常更新，但PositionConstraint这类Constraint子类没有类似接口——直接修改goal_constraint的参数后，约束1完全没变化，约束2则正常生效。

代码示例：

trajopt = KinematicTrajectoryOptimization(...)
goal_constraint = PositionConstraint(...)
trajopt.AddPathPositionConstraint(goal_constraint, 1)  // 约束1：PositionConstraint
dq_constraint = LinearConstraint(...)
trajopt.AddVelocityConstraintAtNormalizedTime(dq_constraint, 0)  // 约束2：LinearConstraint

针对这类无UpdateCoefficients接口的约束，核心思路是替换原约束而非直接修改，具体步骤如下：

1. 从轨迹优化器中移除旧的PositionConstraint
   大部分轨迹优化框架会提供按索引或约束对象移除的接口，比如RemoveConstraint或RemovePathPositionConstraint，需根据所用库调用对应方法：

   // 示例：假设trajopt支持按索引移除第一个路径位置约束
   trajopt.RemovePathPositionConstraint(0);
   

2. 创建更新参数后的新PositionConstraint实例

   goal_constraint = PositionConstraint(/* 传入更新后的目标位置、容差等参数 */);
   

3. 将新约束重新添加到轨迹优化器中

   trajopt.AddPathPositionConstraint(goal_constraint, 1);
   

4. 重新调用求解接口，即可基于更新后的约束计算轨迹

补充说明 #

• 直接修改原goal_constraint参数无效的原因：多数轨迹优化框架在添加约束时，会复制约束对象的内部状态到优化问题的数学模型中，后续修改原对象不会同步到已构建的模型里。
• 如果所用框架支持获取约束的可变引用（如返回Constraint&而非const Constraint&），也可尝试直接修改约束内部参数（比如goal_constraint.set_target_position(...)这类方法），但这种方式依赖框架内部实现，兼容性较差，优先推荐“移除-重建-添加”的标准流程。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Liqian