如何自定义从XML导入的MuJoCo dm_control模型实例名称

我通过mjcf.from_path加载XML模型后，希望从同一模型生成多个实体，自定义每个实例的名称，避免MuJoCo自动生成Animat_1、Animat_2这类命名，让后续能找到MyFirstModelName/...、MySecondModelName/...格式的几何和关节。

相关代码与XML：
加载模型的代码：

from dm_control import mjcf
...
self.model = mjcf.from_path(path_to_xml_model)
...

XML内容：

<mujoco model="Animat">...</mujoco>

实例化函数：

def spawn_entity(self, entity, pos, angle):
    spawn_site = self.root_element.worldbody.add('site', pos=pos, euler=angle)
    spawn_site.attach(entity).add('freejoint')

解决方案 #

要实现自定义实例名称，需每次生成新实例时克隆模板模型并修改其名称，具体操作如下：

• 先加载一个基础模板模型，作为所有实例的原型，不要直接用它生成实体
• 每次创建新实例时，调用mjcf.clone()克隆模板模型
• 修改克隆后模型的name属性（对应XML中的model属性）
• 将修改后的克隆模型传入spawn_entity函数

代码示例：

# 加载基础模板模型（仅作为原型，不直接使用）
self.base_model = mjcf.from_path(path_to_xml_model)

# 创建第一个自定义名称的实例
first_instance = mjcf.clone(self.base_model)
first_instance.name = "MyFirstModelName"
self.spawn_entity(first_instance, pos=[0, 0, 0], angle=[0, 0, 0])

# 创建第二个自定义名称的实例
second_instance = mjcf.clone(self.base_model)
second_instance.name = "MySecondModelName"
self.spawn_entity(second_instance, pos=[1, 0, 0], angle=[0, 0, 0])

这样每个实例的几何、关节等元素会以你指定的名称为前缀，比如MyFirstModelName/geom_0、MySecondModelName/joint_root，完全符合自定义命名的需求。

注意：不要直接修改原模板模型的name属性，否则所有后续克隆的实例都会继承这个修改后的名称，无法实现多实例的独立命名。必须在每次克隆后单独设置名称。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者FoxYou