水下探索PDDL领域与问题求解的语法错误排查请求

一、语法错误修复（对应报错：line25的语法错误） #

1. 谓词参数类型不匹配 #

Domain中at谓词定义为(at ?s - sub ?l - location)，仅接受**潜艇(sub)**作为第一个参数，但Problem的:init中出现了(at cw1 l1)——cw1是command-centre（属于location类型），违反了参数类型约束。

解决方式：

• 若要表达“指挥中心位于l1”，需在Domain中新增谓词：

  (:predicates
    // 原有谓词保留
    (located ?loc - location ?parent - location)  // 新增：描述位置间的从属关系
  )
  

  然后将Problem中的(at cw1 l1)替换为(located cw1 l1)。

• 若需让at谓词支持任意位置，修改Domain中的at谓词定义：

  (at ?obj - object ?l - location)  // 将第一个参数类型改为object，覆盖sub和location
  

2. 缺少ADL需求支持 #

Problem的:goal中使用了forall和when，这是ADL（Action Description Language）的特性，但Domain的:requirements仅声明了:strips :typing，Strips不支持这类量化目标，导致解析错误。

解决方式：
在Domain的:requirements中添加:adl：

(:requirements :strips :typing :adl)

二、超时问题修复 #

超时通常因规划器无法处理无效状态或目标逻辑问题，结合当前场景：

1. 初始状态与移动规则冲突 #

初始状态中潜艇s1位于cw1（指挥中心），但move动作要求起始位置必须是浅/深水区，若未明确cw1的水域类型，潜艇无法出发移动，导致规划器陷入无效搜索。

解决方式：
在Problem的:init中添加cw1的水域类型声明，例如：

(shallow-water cw1)  // 声明指挥中心属于浅水区，允许潜艇从这里出发

2. 目标逻辑优化 #

当前目标使用forall遍历所有潜艇、飞行员和位置，逻辑过于宽泛，增加了规划器的计算量。可简化为明确的目标：

(:goal
  (and
    (onboard p1 s1)
    (or (at s1 sw1) (at s1 dw1))
  )
)

直接指定当前唯一潜艇s1搭载飞行员p1时处于浅/深水区，减少规划器的搜索范围。

修正后的完整代码 #

修正后的Domain #

(define (domain underwater-exploration)
  (:requirements :strips :typing :adl)
  
  (:types
    location - object
    sub personnel - object
    scientist engineer pilot - personnel
    land shallow-water deep-water command-centre - location
  )

  (:predicates
    (at ?s - sub ?l - location)
    (onboard ?p - personnel ?s - sub)
    (shallow-water ?l - location)
    (deep-water ?l - location)
    (land ?l - location)
    (command-centre ?l - location)
    (located ?loc - location ?parent - location)  // 新增谓词
  )

  (:action move
    :parameters (?s - sub ?from - location ?to - location ?p - pilot)
    :precondition (and
      (at ?s ?from)
      (onboard ?p ?s)
      (or (and (shallow-water ?from) (shallow-water ?to))
          (and (deep-water ?from) (deep-water ?to))
      )
    )
    :effect (and
      (not (at ?s ?from))
      (at ?s ?to)
    )
  )
)

修正后的Problem #

(define (problem carry-construction-kit)
  (:domain underwater-exploration)
  
  (:objects
    s1 - sub
    p1 - pilot
    cw1 - command-centre
    sw1 - shallow-water
    dw1 - deep-water
    l1 l2 l3 - location
  )

  (:init
    (at s1 cw1)
    (onboard p1 s1)
    (located cw1 l1)  // 替换原错误的(at cw1 l1)
    (shallow-water sw1)
    (deep-water dw1)
    (shallow-water cw1)  // 声明指挥中心属于浅水区
    (land l2)
    (command-centre l3)
  )

  (:goal
    (and
      (onboard p1 s1)
      (or (at s1 sw1) (at s1 dw1))
    )
  )
)

内容的提问来源于stack exchange，提问作者uknow