如何解决倍福TwinCAT3 NC-PTP中Error 0x4260控制器使能信号丢失故障

故障场景 #

• 系统配置：倍福TwinCAT系统通过EtherCAT总线连接Axis 1、Axis 2两个轴
• 运行设置：Axis 1、Axis 2分别调用MC_MoveVelocity功能块，以2000°/s、300°/s的速度持续运行
• 触发时机：运行约1小时20分钟后同时触发故障

错误信息 #

2023/10/23 11:33:55 169 ms | 'TCNC' (500): 'Axis 2' (Axis-ID: 2, Grp-ID: 2): 轴或耦合从轴在执行命令时丢失控制器使能信号 => 错误码0x4260 (StateDWord: 0x21a1301, CoupleState: 0, ActPos: 1525883.866652, ActVelo: 299.993040)
2023/10/23 11:33:55 169 ms | 'TCNC' (500): 'Axis 1' (Axis-ID: 1, Grp-ID: 1): 轴或耦合从轴在执行命令时丢失控制器使能信号 => 错误码0x4260 (StateDWord: 0x21a1301, CoupleState: 0, ActPos: 10371623.101616, ActVelo: 1999.996639)

错误码说明 #

• 0x4260含义：轴或耦合从轴的控制器使能信号缺失（对应轴接口PlcToNc）
• 触发逻辑：轴或轴组处于主动定位状态时，控制器使能被撤销；或者未使能控制器就启动PTP轴/耦合从轴

已完成排查动作 #

• 检查TwinCAT3 PLC代码，通过在线SCOPE监控确认MC_POWER功能块的Enable变量始终保持TRUE，故障发生时该状态未改变

内容的提问来源于stack exchange，提问作者blueway