Windows10下Webots R2023b外部控制器无法指定机器人名称及修改端口

核心问题分析 #

你遇到的问题源于两个关键错误：

• 参数顺序错误：--robot-name 是 webots-controller.exe 的自身选项，必须放在控制器脚本路径之前，否则会被当成Python脚本的参数，Webots无法识别。
• 引号冗余：Windows环境下不需要给机器人名称加单引号，额外的单引号会让Webots尝试匹配名称为'Abot'（带单引号）的机器人，而你的场景中机器人名称是Abot，导致匹配失败。

正确命令写法 #

1. Windows CMD 命令（控制Abot） #

"D:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin\webots-controller.exe" --robot-name=Abot "D:\Abot\controllers\robot_run\robot_run.py"

2. Python 脚本中的命令列表 #

command = [
    "D:\\Program Files\\Webots\\msys64\\mingw64\\bin\\webots-controller.exe",
    "--robot-name=Abot",
    "D:\\Abot\\controllers\\robot_run\\robot_run.py"
]

控制监督者节点（robot）的命令 #

只需替换--robot-name参数值：

"D:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin\webots-controller.exe" --robot-name=robot "D:\你的监督者控制器路径.py"

修改端口的方法 #

方式1：让Webots监听指定端口 #

启动Webots时添加--port选项，指定自定义端口：

"D:\Program Files\Webots\webots.exe" --port=1235 your_world.wbt

方式2：让控制器连接指定端口的Webots实例 #

在控制器命令中添加--port选项，放在--robot-name之后、脚本路径之前：

"D:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin\webots-controller.exe" --robot-name=Abot --port=1235 "D:\Abot\controllers\robot_run\robot_run.py"

验证方法 #

1. 确保Webots场景中两个机器人的控制器均设置为extern。
2. 分别启动两个控制器进程，若Webots界面中机器人节点旁显示控制器已连接（无红色感叹号），则说明配置成功。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ning