如何在Drake系统构建后确定抽象输入端口的类型？

• 用端口自带的GetType()直接拿类型：不管是向量端口还是抽象端口，调用B.get_input_port(端口索引).GetType()就能直接获取该端口的数据类型，完全不需要创建上下文或者评估端口，从根源避免未连接的报错。
• 拿默认值推导结构：如果需要知道抽象端口的具体结构（比如内部数据格式），可以调用B.get_input_port(端口索引).get_default_value()，这个方法不需要端口连接就能返回预设的默认抽象值实例，通过这个实例就能直接复刻出对应结构的输出端口。
• 实操示例代码：

  # 获取系统B第0个输入端口的类型
  port_type = B.get_input_port(0).GetType()
  # 获取该抽象端口的默认值实例
  default_abs_val = B.get_input_port(0).get_default_value()
  # 在系统A中声明对应结构的抽象输出端口
  A.DeclareAbstractOutputPort(
      "matched_output",
      # 用默认值克隆生成输出模板
      lambda: default_abs_val.Clone(),
      # 这里可以根据需求实现输出逻辑，示例直接用默认值
      lambda context, output: output.SetFrom(default_abs_val)
  )
  

• 特殊情况处理：如果目标抽象端口没设置默认值，get_default_value()会报错，这时可以结合GetType()拿到的类型信息，用Drake的AbstractValue.Make()配合对应类型来生成模板实例。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Liqian