使用Dymola导出的FMU在Casadi中调用DaeBuilder.create()出错

我正尝试遵循Casadi文档中的modelica_fmu_import.py示例，但并未完全照搬，而是使用了Dymola导出的FMU（采用Dymola求解器进行协同仿真）。

执行以下命令：

dae = DaeBuilder('pump', 'pump_fmu_unzipped')
dae.disp(True)

看似成功，得到如下结果：

Unpacked "folder.path"
nx = 5, nz = 0, nq = 0, ny = 1, np = 0, nc = 0, nd = 0, nw = 0, nu = 1
Variables
  x = [pumps.medium.p, pumps.medium.T, reservoir.level, reservoir.medium.T, PT1.y]
  y = [tank_pressure]
  u = [pump_rpm]
Differential equations
  \dot{pumps.medium.p} == der(pumps.medium.p)
  \dot{pumps.medium.T} == der(pumps.medium.T)
  \dot{reservoir.level} == der(reservoir.level)
  \dot{reservoir.medium.T} == der(reservoir.medium.T)
  \dot{PT1.y} == der(PT1.y)
Output variables
  tank_pressure

不过微分方程的描述看起来没什么信息量，这是正常现象吗？

当尝试运行以下命令时出现问题：

f = dae.create('f', ['x', 'u'], ['ode'])

报错信息如下：

RuntimeError: Error in DaeBuilder::create for 'process'  at .../casadi/core/dae_builder.cpp:737:
Error in Fmu::init for 'f' [Fmu2] at .../casadi/core/fmu.cpp:63:
.../casadi/core/casadi_os.cpp:166: Assertion "handle!=nullptr" failed:
DllLibrary::init_handle: Cannot load shared library 'folder.path/binaries/win64/.dll': 
   (
    Searched directories: 1. casadipath from GlobalOptions
                          2. CASADIPATH env var
                          3. PATH env var (Windows)
                          4. LD_LIBRARY_PATH env var (Linux)
                          5. DYLD_LIBRARY_PATH env var (osx)
    A library may be 'not found' even if the file exists:
          * library is not compatible (different compiler/bitness)
          * the dependencies are not found
   )
  Tried '...\anaconda3\Lib\site-packages\casadi' :
    Error code (WIN32): 126
  Tried '' :
    Error code (WIN32): 126
  Tried '.' :
    Error code (WIN32): 126

我想知道这是什么原因？是导出的FMU存在问题，还是需要将存放解压后FMU的工作目录添加到CASADIPATH中？

关于微分方程无信息量的问题 #

这是正常现象。因为你导入的是协同仿真FMU（Co-Simulation FMU），这类FMU仅暴露输入输出接口和状态变量，内部的微分方程逻辑被封装在共享库中，CasADi无法直接解析出具体的方程表达式，只会生成占位符式的微分方程描述，无需担心。

关于共享库加载失败的问题 #

报错核心是无法找到FMU对应的DLL文件，可能的原因及解决方法如下：

• FMU导出/解压异常：检查pump_fmu_unzipped/binaries/win64/目录下是否存在有效的DLL文件。如果目录为空或文件名异常，说明FMU导出过程出错，或解压时文件损坏，需重新用Dymola导出协同仿真类型的FMU，并确保解压完整。
• 路径配置问题：无需将解压目录添加到CASADIPATH，而是要保证FMU的DLL所在目录能被系统识别：
  1. 将pump_fmu_unzipped/binaries/win64/目录添加到系统PATH环境变量，之后重启Python环境。
  2. 或者在代码中临时添加路径：

     import os
     os.add_dll_directory("pump_fmu_unzipped/binaries/win64/")
     

• 位数不兼容：确认你的Python环境（32位/64位）与Dymola导出的FMU位数一致。若Python是64位，FMU必须导出为64位，反之亦然。
• 依赖缺失：WIN32错误码126通常表示DLL的依赖库缺失。可使用Dependency Walker工具查看该DLL依赖的其他库是否存在，尤其是Dymola相关的运行时库，确保这些库在系统PATH中。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者loganirado69