带距离约束的3D点集能量和最大化问题求解咨询

给定一组3D点p_i及其对应能量值e_i，需找出一个点子集，使得子集的能量总和最大，且子集中任意两点间距离大于常数r。

已做工作 #

• 尝试贪心算法：按能量值排序选点，但无法保证获得最优解；
• 构建图模型：每个顶点代表一个点，两点距离小于r时连边，目标转化为寻找最大化能量的独立集，该问题属于NP-hard；
• 解决1D场景：按x值排序点，定义dp[i][j]并构建动态规划算法，复杂度降至O(n²)。尝试推广到2D场景时遇到瓶颈，推测需借助计算几何技术。

问题来源 #

这是视觉任务的子问题：需基于ArUco Board标定的视频选帧构建物体表面点云，以标记重投影误差为帧质量指标，要求选中帧满足最小距离约束，避免低视差误差与运动模糊。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Odeaxcsh