AGV仓储仿真系统：如何实现多次随机选取货架循环作业？

需求与现有问题 #

需求：搭建仓储系统，AGV从货架系统取货架送至工作站，等待数秒后送回，要求AGV送回货架后随机选取货架重复流程。

现有问题：

• 所有货架完成一次作业后仿真直接结束
• AGV固定按从左到右顺序取货
• 修改队列FIFO/LIFO模式无法实现随机取货
• 添加等待块后仿真无动作
• 已勾选“Restore Agent on Exit”，但AGV仍仅单次取货

解决步骤 #

1. 实现随机选货 #

放弃队列模式，用代码随机指定货架目标：

• 在AGV完成货架送回动作后，添加代码块
• 写入以下代码（替换成你仿真中的实际对象名称）：

  // 从货架系统随机选一个货架
  Shelve randomShelve = rackSystem.getShelves().get(randomIndex(rackSystem.getShelves().size()));
  // 触发AGV执行取货-送站-回库流程
  agv.moveTo(randomShelve, () -> {
      agv.pickup(randomShelve);
      agv.moveTo(workstation, () -> {
          agv.drop(randomShelve);
          // 工作站等待5秒（可修改时长）
          delay(5, TimeUnit.SECONDS, () -> {
              agv.pickup(randomShelve);
              agv.moveTo(rackSystem, () -> {
                  agv.drop(randomShelve);
                  // 完成后触发下一轮任务
                  getEngine().scheduleOnce(() -> startNextTask(), 0);
              });
          });
      });
  });
  

• 把上述流程封装成自定义函数startNextTask()，方便循环调用

2. 实现循环作业，防止仿真提前结束 #

• 将整个作业流程封装为函数后，在AGV每次送回货架后调用该函数，形成循环
• 在仿真设置中，将结束条件改为手动结束或设置足够长的仿真时长，避免因货架单次作业完成而终止

3. 资源池替代方案 #

如果偏好使用队列/资源分配方式：

• 创建资源池，将所有货架加入池内
• 设置资源池的分配策略为随机（Random）
• AGV完成任务后，将货架释放回资源池，再重新随机请求货架，实现循环随机取货

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Michael