如何在RVIZ中缩小机器人关节轴？是否无对应缩放选项？

• 这种情况是正常的：RVIZ自带的RobotModel组件显示关节轴时，确实没有内置的缩放调节选项，属于工具当前的设计局限。
• 要实现关节轴的尺寸调整，有两种实用方案：
  1. 自定义Marker可视化：编写一个简单的ROS节点，通过发布visualization_msgs/Marker消息来绘制关节轴。你可以在代码里直接指定轴的长度、粗细等参数，完全控制显示效果。核心逻辑是从机器人状态相关话题获取关节信息，逐个生成对应轴的Marker。
  2. 修改URDF模型：如果你的机器人用URDF定义，直接在关节部分添加visual标签自定义显示样式。示例代码：

     <joint name="your_joint_name" type="revolute">
       <!-- 原有关节参数 -->
       <visual>
         <geometry>
           <cylinder length="0.08" radius="0.008"/> <!-- 调整长度和半径控制轴尺寸 -->
         </geometry>
         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/> <!-- 根据关节轴方向调整朝向 -->
       </visual>
     </joint>
     

     这样RobotModel加载模型时就会使用你定义的可视化样式，替代默认的大尺寸关节轴。

补充说明：你之前尝试的TF组件，显示的是连杆的坐标系轴，而非关节的运动轴，因此无法满足你的需求。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jacob Larsen