Mujoco MjData无solver_iter属性报错问题求助

1. 对齐依赖版本（最稳妥的方案） #

这个错误是Mujoco新版本移除了solver_iter属性，而你使用的Gymnasium/Stable Baselines3版本仍在调用该旧属性。直接安装经过验证的兼容版本组合：

• 先卸载现有冲突包：

pip uninstall -y gymnasium stable-baselines3 mujoco

• 安装兼容版本：

pip install gymnasium==0.28.1 stable-baselines3==2.0.0 mujoco==2.3.7

2. 修改代码适配新版本（不想换版本时用） #

如果坚持使用当前Mujoco版本，找到代码中访问solver_iter的位置，替换为新版本的属性名：

# 原报错代码
iter_count = env.unwrapped.data.solver_iter
# 修改后代码（适配Mujoco 2.4+）
iter_count = env.unwrapped.data.solver_niter

Mujoco 2.4及以上版本已将solver_iter更名为solver_niter。

3. 验证修复效果 #

运行以下测试代码确认问题解决：

import gymnasium as gym
from stable_baselines3 import PPO

# 创建环境并训练简单模型
env = gym.make("Ant-v4")
model = PPO("MlpPolicy", env, verbose=1)
model.learn(total_timesteps=1000)

# 测试模型
obs, info = env.reset()
for _ in range(100):
    action, _states = model.predict(obs, deterministic=True)
    obs, rewards, terminated, truncated, info = env.step(action)
    if terminated or truncated:
        obs, info = env.reset()
env.close()

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Elijah Kurien