ESP32中xTaskCreate创建的任务与主循环的优先级对比疑问

在FreeRTOS中，xTaskCreate函数可指定uxPriority参数，数值越高代表任务优先级越高。现有如下代码，想知道通过xTaskCreate创建的myTask，和app_main中主循环（标注为myTaskMain）哪一个优先级更高？

void myTask(void *p) {
    //
    // Doing stuff...
    //
}

void init() {
    xTaskCreate(myTask, "myStuff", 8*1024, NULL, 1, NULL); // Priority 1 or any other number.
}

void app_main() {
    init();

    while (1) { 
        //
        // **myTaskMain** doing other stuff.
        //
    }
}

首先要明确：app_main所在的上下文本身就是一个FreeRTOS任务（比如在ESP-IDF这类基于FreeRTOS的开发框架中，app_main是系统启动后创建的第一个用户级任务）。

默认情况下，app_main对应的任务优先级为1（不同框架可能存在细微差异，但多数主流基于FreeRTOS的嵌入式框架都采用这个默认值）。

据此可分为三种情况判断优先级关系：

• 若myTask的uxPriority设置为大于1的数值：myTask优先级更高，会抢占主循环的执行时间，主循环只有在myTask进入阻塞状态时才能获得CPU资源；
• 若myTask的uxPriority等于1：两者优先级相同，FreeRTOS会采用时间片轮转调度策略，交替分配CPU时间给两个任务；
• 若myTask的uxPriority小于1：主循环优先级更高，只有当主循环主动进入阻塞状态（比如调用vTaskDelay、等待队列/信号量等接口）时，myTask才有机会执行。

额外注意：如果主循环是纯while(1)死循环且没有任何阻塞操作，那么即使是同优先级的任务也无法获得执行机会——因为FreeRTOS的抢占式调度仅在当前任务主动放弃CPU（阻塞）或更高优先级任务就绪时才会触发任务切换。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者decadenza