咨询Drake是否具备机器人关节径向轴承载荷计算功能

• Drake完全支持计算机器人关节的轴向与径向轴承载荷，这类计算依托其多体动力学核心模块MultibodyPlant实现。
• 你可以通过MultibodyPlant::CalcJointReactionForces()接口获取关节处的完整反作用力与力矩。该接口会返回关节坐标系下的力矢量，从中可直接拆解出轴向（沿关节旋转/平移轴线）和径向（垂直于轴线）的载荷分量。
• 针对带外部载荷的仿真场景，只需在仿真过程中（比如通过LeafSystem的周期性更新回调），在每个时间步调用上述接口，就能实时捕捉载荷的动态变化，完全满足动态分析的研究需求。
• 注意：使用前需确保机器人模型（URDF/SDF格式）已正确定义关节的轴线方向，这样拆解径向/轴向载荷时才有明确的参考基准。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Grama Shourie