如何在CMake-Ament构建包中添加std_msgs的UInt64库？

架构老林

2026-7-6

ROS2中正确引入std_msgs::msg::UInt64类型的方法

你遇到的编译错误是因为错误引入了消息定义的.msg文件，而不是C++对应的头文件。解决方法如下：

修正头文件引入：将代码里的#include "std_msgs/msg/uint64.msg"替换为：
```
#include "std_msgs/msg/uint64.hpp"
```
替换后即可正常使用std_msgs::msg::UInt64类型处理消息。
CMake配置无需修改：你当前的CMakeLists.txt配置是正确的——已经通过find_package(std_msgs REQUIRED)引入了依赖包，并且通过ament_target_dependencies将std_msgs链接到了talker和listener目标，不需要额外调整。