Arduino UNO+CNC Shield v3+4步进电机：A轴电机无法移动求助

我正在制作一款由4个步进电机驱动的四轮移动装置，采用Arduino UNO搭配CNC Shield v3，通过Python发送G代码实现控制，使用AccelStepper库编写驱动代码。目前3个电机可正常运行，但对应CNC Shield V2上A轴的第四个电机无法移动。我已更换驱动芯片和电机，故障仍未解决，怀疑是引脚配置问题或需要激活第四轴，特此寻求解决办法。

附当前驱动代码：

#include <AccelStepper.h>

// Definición de los pines para los controladores de motor
#define motorPin1  2  // X STEP
#define motorPin2  5  // X DIR
#define motorPin3  3  // Y STEP
#define motorPin4  6  // Y DIR
#define motorPin5  4  // Z STEP
#define motorPin6  7  // Z DIR
#define motorPin7  8  // A STEP
#define motorPin8  9  // A DIR

// Creación de instancias de los objetos de motor
AccelStepper motorX1(AccelStepper::DRIVER, motorPin1, motorPin2);
AccelStepper motorY1(AccelStepper::DRIVER, motorPin3, motorPin4);
AccelStepper motorX2(AccelStepper::DRIVER, motorPin5, motorPin6);
AccelStepper motorY2(AccelStepper::DRIVER, motorPin7, motorPin8);

float prevX = 0.0;
float prevY = 0.0;

void setup() {
  // Establecer la velocidad de los motores
  motorX1.setMaxSpeed(300); // Establece una velocidad moderada (puedes ajustar este valor según lo que consideres "suave")
  motorY1.setMaxSpeed(300);
  motorX2.setMaxSpeed(300);
  motorY2.setMaxSpeed(300);
 
  // Establece una aceleración razonable
  motorX1.setAcceleration(600); 
  motorY1.setAcceleration(600);
  motorX2.setAcceleration(600);
  motorY2.setAcceleration(600);

  Serial.begin(9600);
 
}

void moveMotors(long diffX, long diffY) {
  // Configura la distancia que cada motor debe moverse
  motorX1.move(diffX);
  motorY1.move(diffY);
  motorX2.move(-diffX);
  motorY2.move(-diffY);

  // Mueve los motores hasta que alcancen su objetivo
  while (motorX1.distanceToGo() != 0 || motorY1.distanceToGo() != 0 || 
         motorX2.distanceToGo() != 0 || motorY2.distanceToGo() != 0) {
    motorX1.run();
    motorY1.run();
    motorX2.run();
    motorY2.run();
  }

  delay(500); // Espera 0.5 segundos
}

void girar90() {
  motorX1.move(60);
  motorX2.move(60);
  motorY1.move(60);
  motorY2.move(60);

  while (motorX1.distanceToGo() != 0 || motorX2.distanceToGo() != 0 || 
         motorY1.distanceToGo() != 0 || motorY2.distanceToGo() != 0) {
    motorX1.run();
    motorX2.run();
    motorY1.run();
    motorY2.run();
  }

  delay(500); // Puedes ajustar esta pausa según lo necesites
}


void interpretGCode(String code) {
  int xPos = code.indexOf('X');
  int yPos = code.indexOf('Y');
  // ... (otros índices)

  if (xPos != -1 && yPos != -1) { // Verifica si 'X' y 'Y' están presentes
    String xStr = code.substring(xPos + 1, code.indexOf(' ', xPos));
    float xCoord = xStr.toFloat(); // Convierte a float en lugar de int

    String yStr = code.substring(yPos + 1, code.indexOf(' ', yPos));
    float yCoord = yStr.toFloat(); // Convierte a float en lugar de int



    // Calcula las diferencias de coordenadas
    float diffX = xCoord - prevX;
    float diffY = yCoord - prevY;

    //Printa los movimientos
    Serial.print("DIFF:");
    Serial.print(diffX);
    Serial.print(",");
    Serial.println(diffY);

    // Llama a moveMotors con las diferencias (ajusta la multiplicación si es necesario)
    moveMotors(diffX *10, diffY *10); // Si tu motor necesita valores enteros, necesitarás convertir estos valores.

    // Actualiza las coordenadas previas
    prevX = xCoord;
    prevY = yCoord;
  }
}


void loop() {
  if (Serial.available()) {
    String gcode = Serial.readStringUntil('\n');
    interpretGCode(gcode);
    /*Serial.println("OK");*/
  }
}

• 核对CNC Shield v3的A轴引脚定义
  CNC Shield v3的A轴引脚和V2不同，部分版本的A轴STEP引脚为Pin 12，DIR引脚为Pin 13，而非你代码中定义的Pin8/Pin9。建议用万用表实测CNC Shield上A轴接口的STEP/DIR引脚对应到Arduino的引脚编号，再修改代码中的motorPin7和motorPin8。

• 解除A轴驱动板的使能锁定
  CNC Shield上的驱动板默认可能处于使能状态（高电平锁定），需要主动拉低使能引脚才能让电机工作。在setup()函数中添加以下代码：

  pinMode(10, OUTPUT);
  digitalWrite(10, LOW); // 解除所有轴的使能锁定
  

  若单独控制A轴使能，部分v3版的A轴EN引脚为Pin11，需根据硬件实际调整。

• 单独测试A轴电机功能
  编写独立测试函数验证A轴电机是否能正常运行，排除主逻辑干扰：

  void testAMotor() {
    motorY2.setMaxSpeed(300);
    motorY2.setAcceleration(600);
    // 正向移动100步
    motorY2.move(100);
    while(motorY2.distanceToGo() != 0) {
      motorY2.run();
    }
    delay(1000);
    // 反向移动100步
    motorY2.move(-100);
    while(motorY2.distanceToGo() != 0) {
      motorY2.run();
    }
  }
  

  在setup()中调用testAMotor()，如果电机仍不动，说明硬件引脚或连接有问题；若能正常运行，则是主逻辑中对该电机的调用存在缺陷。

• 完善G代码的A轴解析逻辑
  当前代码仅处理X/Y坐标指令，若Python发送的G代码包含A轴指令，需要添加对应的解析逻辑：

  void interpretGCode(String code) {
    int xPos = code.indexOf('X');
    int yPos = code.indexOf('Y');
    int aPos = code.indexOf('A'); // 添加A轴指令检测
  
    if (aPos != -1) {
      String aStr = code.substring(aPos + 1, code.indexOf(' ', aPos));
      float aCoord = aStr.toFloat();
      // 执行A轴电机移动，示例为移动对应步数
      motorY2.move(aCoord * 10);
      while(motorY2.distanceToGo() != 0) {
        motorY2.run();
      }
    }
  
    // 原有X/Y坐标处理逻辑...
  }
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Pol Barreiro Font