寻求支持NDS地图的OpenSCENARIO可视化工具

问题背景 #

我正在开发一款OpenSCENARIO生成器，生成的场景基于**NDS（Navigation Data Standard）**地图，相关配置代码如下：

<RoadNetwork>
    <LogicFile filepath="map-name/ROOT.NDS" />
    <UsedArea>
        <Position>
            <GeoPosition latitudeDeg="47.9131" longitudeDeg="11.1923" />
        </Position>
        <Position>
            <GeoPosition latitudeDeg="47.9131" longitudeDeg="11.1923" />
        </Position>
    </UsedArea>
</RoadNetwork>

需要工具可视化输出场景，但热门工具esmini仅支持OpenDrive（.xodr）格式，无法适配NDS格式。

可行解决方案 #

• 格式转换适配现有工具：将NDS地图数据转换为OpenDrive格式，再使用esmini或其他支持OpenDrive的工具（如OpenScenario Editor、CARLA）进行可视化。可借助NDS官方转换工具或开源脚本，提取NDS道路模型模块的拓扑、几何信息，映射到OpenDrive的数据结构中完成转换。
• 自定义可视化模块开发：基于NDS官方SDK（如NDS Map Access Library）读取NDS地图数据，结合OpenGL、Qt 3D等开源图形库，构建自定义可视化工具，直接解析并渲染OpenSCENARIO场景与NDS地图的结合效果。
• 选用原生支持NDS的仿真平台：部分商用仿真工具（如Prescan、dSPACE ASM）原生支持NDS地图格式，可直接导入你的OpenSCENARIO场景，完成可视化与仿真验证。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Gerardo Zinno