Box-Plane碰撞异常旋转问题求助
问题原因分析
叉乘计算的耦合效应
你用到的速度偏移公式deltaVel = velocityChange[d] + cross(rotationChange[d], contacts[i].relativeContactPosition[b])中，cross(rotationChange, r)（r是接触点相对质心的位置）的结果会和r的各个分量强关联。假设rotationChange存在X或Z方向的角速度分量，叉乘结果的Y分量会直接受r的Z或X分量影响——比如当rotationChange有X分量ωₓ时，叉乘的Y分量为-ωₓ * r.z。这就导致即使接触点只是Z坐标不同，也会产生不同的Y方向速度偏移，进而计算出不同的冲量，最终引发错误旋转。多接触点冲量未耦合求解
如果你的代码是逐个处理每个接触点的冲量，没有考虑多个接触点之间的约束耦合，就会出现“同速同平面的顶点得到不同冲量”的问题。每个接触点的冲量计算基于当前瞬时速度状态，没有迭代修正其他接触点冲量带来的影响，导致本该平衡的约束被打破。浮点数精度误差放大
即使视觉上立方体底面顶点在同一平面，实际计算中浮点数精度误差可能导致各顶点的relativeContactPosition存在细微差异。这些微小差异在叉乘和冲量计算过程中被放大，最终导致各顶点的速度偏移不一致。
解决方法
合并平面接触点为等效约束
对于box-plane的底面接触，将所有底面接触点合并为1个或2个等效接触点：比如取底面中心作为单一接触点，或者取底面两个对角点作为对称接触点。这样可以避免因接触点位置差异导致的叉乘结果不一致，同时简化约束求解。实现多接触点的迭代约束求解
使用Gauss-Seidel迭代法处理所有接触点的冲量耦合：每次迭代时，基于当前所有接触点的冲量修正后的速度状态，重新计算每个接触点的冲量，直到所有接触点的约束误差（比如穿透速度）小于阈值。这种方法能保证多个同平面接触点的冲量相互平衡，不会产生错误旋转。修正接触点位置的精度问题
对底面接触点的relativeContactPosition进行精度修正：比如将所有底面顶点的Y坐标（相对质心）强制设为相同值，或者设置一个阈值，过滤掉微小的位置差异（比如当位置差小于1e-6时视为相同），避免浮点数误差被放大。验证惯性张量与角速度计算
检查旋转变化量rotationChange的计算逻辑：正确的角速度变化应该是rotationChange = invInertiaTensor * cross(relativeContactPosition, impulse)。确保box的惯性张量值正确，且逆矩阵计算无误——如果惯性张量的逆矩阵错误，会直接导致角速度变化异常，进而影响速度偏移计算。
内容的提问来源于stack exchange，提问作者Georgi B. Nikolov
