PyDrake中手动升级Mosek至10.1.20，是否不影响其他文件？

可以手动升级Mosek至10.1.20版本，且不会影响PyDrake的其他文件或功能，核心思路是让PyDrake优先加载新版Mosek的动态链接库，而非其自带的旧版本。具体操作步骤如下：

1. 安装新版Mosek #

• 下载对应Linux/64-X86平台的Mosek 10.1.20安装包，按照官方指引完成安装（默认安装路径通常为/opt/mosek/10.1.20）。
• 完成安装后，确保正确配置Mosek许可证（若需商业授权）。

2. 让PyDrake加载新版Mosek库 #

方法一：通过环境变量指定（推荐） #

在启动Python或运行PyDrake程序前，设置LD_LIBRARY_PATH环境变量，让系统优先查找新版Mosek的库文件：

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/mosek/10.1.20/tools/platform/linux64x86/bin:$LD_LIBRARY_PATH

方法二：在Python代码中动态配置 #

若不想全局修改环境变量，可在Python代码开头添加路径配置，再导入PyDrake：

import os
import sys

# 替换为你的新版Mosek实际安装路径
new_mosek_lib_path = "/opt/mosek/10.1.20/tools/platform/linux64x86/bin"
# 更新环境变量
os.environ['LD_LIBRARY_PATH'] = f"{new_mosek_lib_path}:{os.environ.get('LD_LIBRARY_PATH', '')}"

# 之后导入PyDrake求解器模块
import pydrake.solvers as solvers

3. 验证升级结果 #

执行以下代码确认Mosek版本是否已更新：

import pydrake.solvers as solvers
solver = solvers.MosekSolver()
print(solver.version())

若输出为10.1.20，则说明升级成功。

4. 回退方案 #

若升级后出现兼容性问题，只需取消LD_LIBRARY_PATH的相关设置，PyDrake会自动恢复使用自带的旧版Mosek，不会对其他PyDrake组件造成影响。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jisun Lee